基于相對雅可比法的雙臂協(xié)同避障運動控制

摘要： 目的 針對雙機械臂系統(tǒng)在包裝作業(yè)環(huán)境中的控制，提出1種具有實時避障功能的雙臂協(xié)作算法。方法 根據(jù)雙臂相對位置關(guān)系求得相對雅可比矩陣，從而控制雙臂末端的相對位姿，以達(dá)到雙臂協(xié)作的效果。同時，該算法利用了雙機械臂形成的冗余度特性對其進行自主運動規(guī)劃，雙臂構(gòu)型根據(jù)障礙物位置與雙臂相對位置進行實時調(diào)整，實現(xiàn)零空間避障的效果。之后建立雙機械臂仿真對算法進行驗證。結(jié)果 雙臂在執(zhí)行協(xié)作任務(wù)的... （共9頁）