改進A~*算法的校園無人配送路徑規(guī)劃

摘要： 目的 以校園為應(yīng)用場景，針對A~*算法規(guī)劃的路徑存在搜索效率低、拐角大且不符合校園無人配送車的運行約束條件等問題，提出一種基于A~*算法改進的高效路徑搜索算法。方法 首先通過改進評價函數(shù)的具體計算方式并為預(yù)估函數(shù)部分附加一個權(quán)重系數(shù)來減少不必要的往返搜索，以提高搜索速度；然后計算向量角和作線段來剔除冗余節(jié)點，以減小路徑總長度；接著對OPEN表的數(shù)據(jù)存儲結(jié)構(gòu)進行替換，使用最小堆替... （共8頁）