壓電平臺(tái)高精度自適應(yīng)分?jǐn)?shù)階滑模跟蹤控制

摘要： 為了實(shí)現(xiàn)壓電平臺(tái)高精度指令跟蹤控制，針對(duì)其存在的嚴(yán)重遲滯問(wèn)題，本文提出了一種自適應(yīng)分?jǐn)?shù)階滑模跟蹤控制方法。首先，根據(jù)Duhem模型結(jié)構(gòu)將分?jǐn)?shù)階算子和自適應(yīng)律引入到滑模面的設(shè)計(jì)過(guò)程中，增加滑模面的自由度可變性并實(shí)現(xiàn)了滑模面參數(shù)的自適應(yīng)調(diào)節(jié)；其次，利用不確定和干擾估計(jì)方法代替?zhèn)鹘y(tǒng)的滑?？刂破髑袚Q項(xiàng)，解決了滑?？刂破鞔嬖诘亩墩駟?wèn)題并提高了控制器的魯棒性。最后，通過(guò)壓電平臺(tái)指令跟蹤控制... （共9頁(yè)）