基于支持向量回歸的工業(yè)機(jī)器人空間誤差預(yù)測

摘要： 鑒于高端智能制造領(lǐng)域?qū)Ω呔葢?yīng)用場景下的工業(yè)機(jī)器人絕對定位精度的更高要求。本文主要研究基于支持向量回歸（Support Vector Regression, SVR）模型的機(jī)器人空間誤差預(yù)測方法。針對Staubli TX60型串聯(lián)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行了運動學(xué)建模和誤差分析。搭建了基于Leica AT960激光跟蹤儀的機(jī)器人測量實驗平臺，并進(jìn)行了大量空間位姿點的測量，通過真實數(shù)據(jù)集訓(xùn)練... （共9頁）