基于數(shù)字孿生的移動(dòng)機(jī)器人虛實(shí)定位補(bǔ)償研究

摘要： 隨著移動(dòng)機(jī)器人應(yīng)用的不斷拓展，精確定位和定向已成為實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航與控制的關(guān)鍵技術(shù)。然而，由于環(huán)境復(fù)雜性和傳感器誤差等因素的影響，移動(dòng)機(jī)器人的位姿估計(jì)會(huì)存在一定偏差。為此，以ROS系統(tǒng)為基礎(chǔ)搭建了移動(dòng)機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)，并在該系統(tǒng)下提出了一種虛實(shí)定位誤差補(bǔ)償方法。針對(duì)虛實(shí)映射過程中存在的定位誤差，設(shè)計(jì)了一種基于自適應(yīng)遺傳算法的預(yù)測(cè)優(yōu)化控制器(AGA-POC),以發(fā)布控制指令的方式驅(qū)... （共7頁(yè)）