基于AUKF-NMPC算法的無人船軌跡跟蹤控制

摘要： 針對復雜外部環(huán)境下無人船(USV)的軌跡跟蹤問題，提出了一種將自適應無跡卡爾曼濾波(AUKF)與非線性模型預測控制(NMPC)相結合的控制算法。首先，建立三自由度全驅動無人船的數(shù)學模型，并設計基于當前跟蹤誤差動態(tài)調整權重的非線性模型預測控制器。其次，根據(jù)無人船航行所面對復雜環(huán)境擾動及傳感器不確定噪聲干擾的特點，提出了將噪聲變化與量測參數(shù)相關聯(lián)的自適應無跡卡爾曼濾波器并用于狀態(tài)估... （共6頁）