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基于MACF-CKF多傳感器融合的姿態(tài)解算算法

傳感技術(shù)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 9 2024-09-15
摘要： 針對(duì)慣性導(dǎo)航測量單元姿態(tài)解算精度低的問題，提出了一種基于多傳感器隸屬度自適應(yīng)互補(bǔ)濾波(Membership Adaptive Complementary Filtering, MACF)和容積卡爾曼濾波(Cubature Kalman Filter, CKF)相融合的姿態(tài)解算算法。使用指數(shù)加權(quán)移動(dòng)平均修正陀螺儀噪聲偏差，為了避免出現(xiàn)陀螺儀和加速度計(jì)的權(quán)重在互補(bǔ)濾波中分配不當(dāng)而導(dǎo)... （共9頁）

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