融合動(dòng)態(tài)窗口法和DDPG的無人船避碰方法

摘要： 針對(duì)復(fù)雜環(huán)境中障礙物運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變導(dǎo)致無人船避碰難以兼顧安全性、經(jīng)濟(jì)性和平滑性的問題，提出了一種融合動(dòng)態(tài)窗口法和DDPG的無人船避碰方法。首先，在傳統(tǒng)碰撞危險(xiǎn)度模型中增加最近會(huì)遇距離和最近會(huì)遇點(diǎn)舷角作為評(píng)價(jià)因素，使無人船的碰撞危險(xiǎn)度評(píng)價(jià)更為合理；其次，設(shè)計(jì)了基于動(dòng)態(tài)窗口法的局部引導(dǎo)方法，將動(dòng)態(tài)窗口法搜索的無人船可達(dá)位置作為局部引導(dǎo)點(diǎn)，增加了引導(dǎo)獎(jiǎng)勵(lì)來增大靠近引導(dǎo)點(diǎn)的動(dòng)作獎(jiǎng)勵(lì)，使D... （共8頁）