基于概率-區(qū)間混合模型的六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性優(yōu)化設(shè)計(jì)方法

摘要： 針對(duì)中樞模式發(fā)生器（central pattern generator,CPG）模型的不確定性參數(shù)對(duì)六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性的影響，提出了一種基于概率-區(qū)間混合模型的六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性優(yōu)化設(shè)計(jì)方法。首先，建立了六足機(jī)器人數(shù)值模型，并基于Matsuoka和Kimura模型建立了六足機(jī)器人CPG模型；其次，通過(guò)概率-區(qū)間混合模型來(lái)描述CPG模型的不確定性變量，并建立了六足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)穩(wěn)... （共7頁(yè)）