爬壁機器人磁吸附模塊設計分析與結構參數優(yōu)化

摘要： 作為磁吸附式爬壁機器人的關鍵部件，磁吸附模塊的結構通常會影響機器人的整體質量及吸附穩(wěn)定性。針對磁吸附模塊磁路耦合關系復雜、優(yōu)化設計困難等問題，結合虛擬仿真技術、代理模型和蜣螂優(yōu)化算法提出了一種磁吸附模塊結構優(yōu)化方法，以提高其磁力計算和優(yōu)化設計過程的效率。首先，介紹了爬壁機器人的結構設計方案，并通過對現有的Halbach陣列磁路模式進行仿真分析，確定了三磁路模式具有相對較高的吸附... （共11頁）