改進(jìn)A~*算法的安全高效室內(nèi)全局路徑規(guī)劃

摘要： 針對A~*算法生成路徑存在斜穿障礙物、轉(zhuǎn)折點(diǎn)多及不平滑的情況，本文提出一種改進(jìn)的A~*算法。首先通過排除所有強(qiáng)迫鄰居節(jié)點(diǎn)來優(yōu)化搜索鄰域，避免生成斜穿障礙物的路徑，提升路徑的安全性和可靠性；其次設(shè)置安全距離，提取優(yōu)化鄰域后生成路徑的必經(jīng)轉(zhuǎn)折點(diǎn)，減少路徑冗余，簡化路徑結(jié)構(gòu)；最后使用貝塞爾曲線對必經(jīng)轉(zhuǎn)折點(diǎn)進(jìn)行插值，根據(jù)相鄰兩必經(jīng)轉(zhuǎn)折點(diǎn)的位置和連線斜率確定每段貝塞爾曲線控制點(diǎn)的數(shù)量和位... （共12頁）