電液伺服系統(tǒng)的擴(kuò)展自耦PD控制

摘要： 針對(duì)具有高度非線性和參數(shù)不確定性的3階電液伺服系統(tǒng)，基于自耦PID控制理論提出了一種擴(kuò)展自耦PD控制方法。通過(guò)將電液伺服系統(tǒng)內(nèi)部動(dòng)態(tài)與外部不確定因素定義為總擾動(dòng)，使3階非線性系統(tǒng)等價(jià)映射為3階線性擾動(dòng)系統(tǒng)，形成一個(gè)在總擾動(dòng)激勵(lì)下的受控誤差系統(tǒng)，并以自適應(yīng)速度因子為基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了擴(kuò)展自耦PD控制器，理論分析了擴(kuò)展自耦PD閉環(huán)控制系統(tǒng)具有良好的魯棒穩(wěn)定性和抗擾動(dòng)魯棒性。仿真實(shí)驗(yàn)表明：該... （共8頁(yè)）