2-(U+UPS)PU+UPU平動機器人腿機構設計與力速性能分析

摘要： 以自由度少、末端無伴隨轉(zhuǎn)動特征且控制復雜度低為設計目標，提出了一種2-(U+UPS)PU+UPU串并混聯(lián)三自由度平動機器人腿機構?；谛坷碚摲治隽送炔繖C構的活動度并建立了腿部機構的運動學模型，仿真計算得到了腿部機構的末端工作空間和姿態(tài)變化特性，推導了末端速度雅可比矩陣及力雅可比矩陣，分析得到速度和力學特性變化規(guī)律。開發(fā)了所提出腿部機構的原型樣機，驗證了其可行性。 （共10頁）