基于視野和自適應(yīng)半徑的無(wú)人機(jī)集群避障算法

摘要： 針對(duì)大規(guī)模無(wú)人機(jī)集群跟蹤航線飛行時(shí)遇到障礙物的規(guī)避問(wèn)題，提出了一種基于分布式模型預(yù)測(cè)控制結(jié)合視野和自適應(yīng)避障半徑的無(wú)人機(jī)集群避障算法。集群飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)根據(jù)自身位置獲取當(dāng)前時(shí)刻的參考航線信息，通過(guò)局部信息交互獲取周?chē)従拥念A(yù)測(cè)軌跡，當(dāng)遇到障礙物時(shí)，結(jié)合提出的自適應(yīng)避障半徑法以及視野拓?fù)洌行Ы鉀Q了集群避障時(shí)內(nèi)部安全距離無(wú)法保持且部分無(wú)人機(jī)和障礙物發(fā)生碰撞的問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)了集群飛... （共15頁(yè)）