融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)的工業(yè)機(jī)器人數(shù)字孿生仿真方法研究

摘要： 針對工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域構(gòu)建的數(shù)字孿生系統(tǒng)功能不全面、應(yīng)用場景較為單一帶來的通用性不高的問題，提出一種具有較高通用性的工業(yè)機(jī)器人數(shù)字孿生系統(tǒng)的構(gòu)建方法。設(shè)計(jì)了數(shù)字孿生四維系統(tǒng)架構(gòu)，對四維系統(tǒng)各部分組成及作用進(jìn)行分析，并基于四維系統(tǒng)規(guī)劃系統(tǒng)等級，定義了融合強(qiáng)化學(xué)習(xí)的虛替實(shí)概念；通過構(gòu)建多屬性虛擬模型，利用TCP通信協(xié)議搭建數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)進(jìn)行虛實(shí)數(shù)據(jù)交互，結(jié)合機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，實(shí)現(xiàn)虛實(shí)... （共13頁）