基于濾波控制障礙函數的嚴格反饋系統(tǒng)安全控制

摘要： 針對一類嚴格反饋系統(tǒng)的安全控制問題,提出一種基于濾波控制障礙函數(Filtered control barrier functions,FCBF)的優(yōu)化控制方法.首先引入一階低通濾波器,構建濾波控制障礙函數.然后結合控制李雅普諾夫函數(Control Lyapunov functions, CLF)及離線優(yōu)化技術,提出一種新穎的安全反推控制算法.與現有文獻相比,所提控制算法通過... （共13頁）