基于ESO擾動估計(jì)的雙槳推進(jìn)無人艇運(yùn)動模型在線交互式辨識方法

摘要： 為提高無人艇運(yùn)動模型參數(shù)辨識算法的精度和抗擾性,以雙槳推進(jìn)無人艇為研究對象,考慮不確定環(huán)境擾動對其運(yùn)動狀態(tài)的影響,提出一種基于擴(kuò)張狀態(tài)觀測器(ESO)的交互式辨識方法。首先根據(jù)分離建模思想,考慮螺旋槳轉(zhuǎn)速對指令信號的響應(yīng)特性,構(gòu)建雙槳推進(jìn)無人艇三自由度動力學(xué)方程,對其參數(shù)化得到用于辨識的線性模型。其次基于最小二乘準(zhǔn)則函數(shù),從數(shù)學(xué)期望角度證明引入擾動估計(jì)的交互辨識方法可以提高辨識... （共14頁）