混合式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制算法設(shè)計(jì)

摘要： 混合式慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（HINS）通過(guò)誤差調(diào)制可以有效提高慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的獨(dú)立導(dǎo)航精度。傳統(tǒng)三框架HINS平臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)控制算法能夠控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)實(shí)現(xiàn)相對(duì)參考系（地理系或慣性系）穩(wěn)定，但在此基礎(chǔ)上疊加誤差調(diào)制轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)出現(xiàn)奇異點(diǎn)，使得旋轉(zhuǎn)平臺(tái)無(wú)法按預(yù)定方案旋轉(zhuǎn)。針對(duì)出現(xiàn)奇異點(diǎn)的問(wèn)題，分析了HINS在不同導(dǎo)航模式下旋轉(zhuǎn)平臺(tái)在轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中相應(yīng)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，并以控制旋轉(zhuǎn)平臺(tái)達(dá)到指定位置為控制目... （共8頁(yè)）