基于雙目視覺慣性的同步定位與稠密場景重建方法

摘要： 針對傳統(tǒng)稠密同步定位與建圖（SLAM）在高動態(tài)場景下位姿漂移且建圖質(zhì)量不佳的問題，提出了一種基于雙目視覺慣性的同步定位與稠密場景重建方法。首先，針對位姿漂移問題，推導(dǎo)了雙目相機提取三維路標點過程中的偏置信息方程，并采用慣性測量裝置的觀測量篩選路標點，提高系統(tǒng)的定位精度和魯棒性。其次，針對建圖效果不佳的問題，提出了一種CREStereo多視圖視差估計網(wǎng)絡(luò)與截斷符號距離函數(shù)相結(jié)合的... （共10頁）