基于三軸角加速度傳感器的姿態(tài)解算方法

摘要： 低成本MEMS慣性導(dǎo)航系統(tǒng)由于慣性器件精度低，造成姿態(tài)解算誤差大，為減小姿態(tài)解算誤差，提出一種采用角加速度傳感器與陀螺組合的基于擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)向量的姿態(tài)解算方法。姿態(tài)解算系統(tǒng)由角加速度傳感器與低成本MEMS陀螺構(gòu)成，將角加速度加入狀態(tài)向量，并構(gòu)建姿態(tài)解算模型。在角加速度傳感器數(shù)據(jù)濾波與積分后初步解算姿態(tài)，再采用卡爾曼濾波融合MEMS陀螺數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的解算。轉(zhuǎn)臺(tái)實(shí)驗(yàn)表明，所提算法能減小... （共7頁(yè)）