自適應(yīng)EKF與相位補(bǔ)償算法在微慣性元件升沉測(cè)量中的應(yīng)用

摘要： 陀螺的長(zhǎng)時(shí)間漂移和濾波算法帶來(lái)的響應(yīng)延時(shí)嚴(yán)重制約了升沉測(cè)量的精確性和實(shí)時(shí)性。針對(duì)上述問(wèn)題，提出了一種長(zhǎng)航時(shí)高精度無(wú)延時(shí)升沉算法。該算法結(jié)合加速度與量測(cè)殘差，以加速度信息為參考量，對(duì)陀螺儀零偏進(jìn)行補(bǔ)償，確保了姿態(tài)基準(zhǔn)的高精度。在高精度姿態(tài)基準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，通過(guò)加速度計(jì)信息的分解積分，結(jié)合數(shù)字濾波器和自適應(yīng)相位補(bǔ)償算法，實(shí)現(xiàn)了升沉數(shù)據(jù)的無(wú)延時(shí)輸出。通過(guò)轉(zhuǎn)臺(tái)和海浪模擬器提供的靜態(tài)/動(dòng)態(tài)姿... （共7頁(yè)）