多重漸消濾波在實時PPP/INS松耦合中的應(yīng)用

摘要： 實時精密單點定位（PPP）/慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）松耦合可以在全球范圍內(nèi)有效提高實時導(dǎo)航系統(tǒng)的精度。針對PPP/INS松耦合濾波狀態(tài)模型不準確導(dǎo)致定位精度不高甚至發(fā)散的問題，提出了一種PPP/INS松耦合多重漸消濾波的方法。利用預(yù)測殘差構(gòu)建多重漸消因子矩陣，并通過漸消因子矩陣放大預(yù)測狀態(tài)協(xié)方差矩陣，從而降低狀態(tài)模型不準確帶來的影響。通過加入常值誤差模擬歷史信息誤差的方式對所提方... （共7頁）