先驗(yàn)地圖輔助的激光-慣性自適應(yīng)定位算法

摘要： 針對(duì)變化場(chǎng)景下地圖過(guò)期等導(dǎo)致傳統(tǒng)地圖匹配算法易失效的問(wèn)題，提出了一種先驗(yàn)地圖輔助的激光-慣性自適應(yīng)融合定位算法。首先，為獲得準(zhǔn)確的優(yōu)化初值并減少誤差，提出了基于輕量化激光-慣性里程計(jì)初始估計(jì)的全局匹配算法。其次，為適應(yīng)部分未知場(chǎng)景，設(shè)計(jì)了一種多模塊自適應(yīng)決策機(jī)制，并基于因子圖融合維護(hù)全局優(yōu)化位姿與關(guān)鍵幀隊(duì)列。通過(guò)在NTU VIRAL數(shù)據(jù)集上的實(shí)驗(yàn)證明了所提算法的優(yōu)越性，與傳統(tǒng)的... （共9頁(yè)）