面向復雜山地環(huán)境的四足機器人路徑規(guī)劃方法

摘要： 針對四足機器人在山地環(huán)境中未考慮坡度因素而導致規(guī)劃路徑難以行走的問題，提出了一種基于坡度勢能引導強化學習的山地路徑規(guī)劃方法。首先，根據坡度分級原則對山地模型進行劃分，結合地形特點引入黑洞原理以改進人工勢場法（APF），構建全局坡度勢場，降低多維環(huán)境復雜度；其次，將勢場中的勢能經概率加權處理后輸入至強化學習網絡引導前期訓練，加快算法收斂速度。最后，結合四足機器人行走特性提出一種坡... （共9頁）