基于旋量理論步履式液壓底盤支腿正運動學建模與分析

摘要： 建立步履式液壓底盤支腿的正運動學模型并進行了仿真驗證。首先，運用SolidWorks建立了步履式液壓底盤的三維模型。其次，以步履式底盤的前后支腿為對象，采用旋量理論對其進行正運動學建模，得到正運動學公式。最后，利用Adams軟件對底盤支腿模型進行運動仿真，通過對比仿真值與運動學方程理論值驗證所建模型的正確性。結果表明：步履式底盤的前后支腿仿真值與運動學方程理論值的相對誤差均小于... （共5頁）