固定翼無(wú)人飛行器在線(xiàn)避障安全軌跡規(guī)劃方法

摘要： 固定翼無(wú)人飛行器以其速度快、成本低廉且載荷能力強(qiáng)的優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于實(shí)際，復(fù)雜環(huán)境下固定翼無(wú)人飛行器安全飛行軌跡的快速求解是一項(xiàng)具有挑戰(zhàn)性的工作。針對(duì)固定翼無(wú)人飛行器在多障礙環(huán)境中的飛行軌跡規(guī)劃問(wèn)題，基于傳統(tǒng)啟發(fā)式A*搜索算法框架并考慮固定翼無(wú)人飛行器的動(dòng)力學(xué)特性提出了一種航路搜索算法，再基于該航路的引導(dǎo)設(shè)計(jì)了基于梯度下降的局部軌跡規(guī)劃算法，該方法實(shí)現(xiàn)了固定翼無(wú)人飛行器安全飛行軌... （共7頁(yè)）