基于改進(jìn)RRT算法的多無(wú)人機(jī)集結(jié)航跡規(guī)劃

摘要： 針對(duì)RRT*算法存在收斂速度慢和節(jié)點(diǎn)利用率低的問(wèn)題，通過(guò)加入目標(biāo)偏置策略?xún)?yōu)化采樣點(diǎn)的選取方式，融入引力勢(shì)場(chǎng)以改進(jìn)新節(jié)點(diǎn)xnew的生成方式，使目標(biāo)點(diǎn)對(duì)最近節(jié)點(diǎn)的引力方向作為隨機(jī)樹(shù)的生長(zhǎng)方向，提高了算法的收斂速度。進(jìn)一步地，建立了多機(jī)同時(shí)集結(jié)的目標(biāo)函數(shù)及需要滿足的協(xié)同約束條件，提出了基于改進(jìn)RRT算法的多無(wú)人機(jī)集結(jié)航跡規(guī)劃算法，設(shè)計(jì)了多機(jī)同時(shí)到達(dá)同一目標(biāo)點(diǎn)的控制策略。仿真結(jié)果表明，... （共12頁(yè)）