空間雙臂機器人抓捕自旋目標(biāo)的后抓捕階段穩(wěn)定控制方法

摘要： 針對空間雙臂機器人在軌抓捕自旋目標(biāo)后的后抓捕階段穩(wěn)定問題，提出了一種考慮避障約束的協(xié)同穩(wěn)定控制方法(CCFDS)。該方法由穩(wěn)定過程的軌跡規(guī)劃與空間雙臂機器人協(xié)同控制組成：利用加速度勢場法設(shè)計了一種復(fù)合體穩(wěn)定軌跡規(guī)劃算法，可在線生成速度級運動軌跡以引導(dǎo)空間雙臂機器人與抓捕目標(biāo)到達穩(wěn)定狀態(tài)，并利用空間機器人與障礙物之間的相對位置和相對速度作為輸入信息，提高避障能力；根據(jù)空間雙臂機器... （共13頁）