空間機器人在軌操作用多指靈巧末端研究

摘要： 空間機器人在軌操作涉及抓握、旋擰、插拔、移動、對接等精細動作，這對末端靈巧操控性能提出極高要求，如自由靈活、多狀態(tài)感知、輕便可靠等?；诜滦嗡枷耄_展了五指靈巧末端研究，采用腱驅(qū)動連桿耦合方式，拇指、食指、中指各有3個自由度，無名指、小指、腕部各有2個自由度，手指內(nèi)部集成六維力/力矩、腱拉力、指節(jié)位置等傳感器，驅(qū)動機構后置于手臂位置；此外，開展了三指靈巧末端研究，3個手指結(jié)構相... （共7頁）