空間機器人關節(jié)高轉速下摩擦行為試驗研究

摘要： 針對典型基于諧波減速器的空間機器人關節(jié)，研究其在高低溫真空環(huán)境下高速正驅和反驅摩擦行為。關節(jié)采用XBS-60-120雙圓弧齒形諧波減速器，柔性軸承及齒面采用DLC+LWYZ-5空間潤滑脂，試驗溫度覆蓋-40℃至+120℃,電機端轉速提高至2520 r/min。試驗結果表明：正驅模式下，關節(jié)內部摩擦阻力矩隨溫度的逐漸降低而顯著增加，且輸出端載荷越大，摩擦阻力越大，但效率提升也較為... （共7頁）