基于全局預設性能的空間機器人自適應軌跡跟蹤控制

摘要： 針對基座浮動剛性空間機器人的軌跡跟蹤控制問題，基于自適應神經(jīng)網(wǎng)絡、性能函數(shù)以及障礙函數(shù)提出了一種新的全局自適應控制策略。首先，對于機器人系統(tǒng)任意初始狀態(tài)，所設計的控制器使得軌跡跟蹤誤差在預定義時間內(nèi)收斂，并始終約束在給定的性能函數(shù)邊界范圍內(nèi)，從而保證期望瞬態(tài)與穩(wěn)態(tài)性能；然后，基于單參數(shù)更新技術設計自適應神經(jīng)網(wǎng)絡逼近空間機器人動力學模型不確定性以減小計算負擔；最后，通過Lyapu... （共10頁）