基于圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)特征點(diǎn)匹配的視覺SLAM算法

摘要： 視覺SLAM技術(shù)在增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)和無人駕駛等行業(yè)具有重要應(yīng)用。然而傳統(tǒng)視覺SLAM在低照度等挑戰(zhàn)性場景中存在定位精度較低或定位失敗的難題，本文提出一種圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)匹配前后幀特征點(diǎn)的視覺SLAM算法：VINS-GNN,在視覺SLAM前端設(shè)計(jì)一種把特征點(diǎn)匹配跟蹤策略，將圖神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與視覺SLAM結(jié)合，有效提升了SLAM前端特征點(diǎn)跟蹤的性能；在視覺SLAM后端設(shè)計(jì)了一種基于多幀融合的回環(huán)重定位... （共10頁）