基于PointPillars的改進三維目標(biāo)檢測算法

摘要： 基于激光雷達(dá)的目標(biāo)檢測技術(shù)在自動駕駛、機器人導(dǎo)航和無人機等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，由于激光雷達(dá)點云數(shù)據(jù)的稀疏性和不均勻分布，目標(biāo)的檢測和分類面臨挑戰(zhàn)。為此，本文提出一種基于PointPillars算法改進的三維目標(biāo)檢測算法，首先設(shè)計了更為有效的點云柱狀特征編碼網(wǎng)絡(luò)，在編碼網(wǎng)絡(luò)中引入逐點和逐通道的雙重注意力編碼網(wǎng)絡(luò)，提高每個pillar的特征表示能力。其次，在主干網(wǎng)絡(luò)部分，融合全局上下... （共10頁）