基于點(diǎn)云分割與主成分配準(zhǔn)的換電機(jī)器人位姿估計(jì)方法

摘要： 針對新能源電動(dòng)汽車換電過程中電池包加解鎖精確定位問題，提出一種基于點(diǎn)云分割與主成分配準(zhǔn)的電池包加解鎖位姿估計(jì)方法。該方法首先使用實(shí)例分割網(wǎng)絡(luò)分割出場景圖片中的加解鎖實(shí)例，將加解鎖實(shí)例對應(yīng)的深度數(shù)據(jù)投影成點(diǎn)云后，采用統(tǒng)計(jì)濾波和體素濾波對加解鎖點(diǎn)云進(jìn)行去噪和下采樣處理；其次通過在PointNet++網(wǎng)絡(luò)的特征提取層嵌入SGE注意力機(jī)制模塊，增強(qiáng)點(diǎn)云中點(diǎn)的空間語義特征并分割出鎖頭點(diǎn)云... （共10頁）