基于激光雷達(dá)的城市交叉路口目標(biāo)分類(lèi)

摘要： 由于覽沃系列激光雷達(dá)的非重復(fù)掃描特性，其即時(shí)掃描采樣的運(yùn)動(dòng)目標(biāo)會(huì)產(chǎn)生拖影形變、點(diǎn)云稀疏等問(wèn)題。故提出了一種改善運(yùn)動(dòng)失真和點(diǎn)云密度的目標(biāo)檢測(cè)分類(lèi)算法，該算法首先采用背景差分算法濾除背景點(diǎn)云，隨后通過(guò)先驗(yàn)旋轉(zhuǎn)平移矩陣融合5幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)，同時(shí)采用可變閾值的快速歐幾里得聚類(lèi)算法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行聚類(lèi)；其次提取目標(biāo)點(diǎn)云的幾何信息、反射強(qiáng)度、方向梯度直方圖等特征訓(xùn)練支持向量機(jī)分類(lèi)器，實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)點(diǎn)云的... （共8頁(yè)）