基于深度圖像位姿識別和機構運動學的自動抓取管片試驗

摘要： 為實現(xiàn)管片自動抓取定位,結合1P5R單臂拼裝機,開展深度圖像視覺傳感器的調研,并對雙目、時間飛行法和面結構光3D傳感器進行對比分析;將視覺傳感器獲取的深度圖像和管片模型進行匹配,得到管片的位置和姿態(tài);開展視覺傳感器與管片拼裝機的手眼標定工作,獲得它們坐標系間的轉換矩陣;利用機器人運動學方法實現(xiàn)單臂拼裝機的運動學正逆解,將管片位姿逆解出抓取管片需要的6軸行程,并完成從目前6軸行程... （共6頁）