大平移管片拼裝機運動學(xué)正逆解方法與誤差分析

摘要： 為解決管片自動拼裝過程中人無法準確掌握拼裝機末端空間位姿,以及無法基于拼裝機末端目標位姿解算拼裝機各關(guān)節(jié)目標運動量的難題,基于6自由度大平移拼裝機運動機制,建立針對性運動學(xué)計算模型,提出一種管片拼裝機高精度運動學(xué)正逆解解析方法,考慮提升油缸差異性伸縮、提升梁非對稱設(shè)計、小吸盤油缸定量伸出等關(guān)鍵細節(jié)問題,并進一步基于運動學(xué)正解給出基于拼裝機各關(guān)節(jié)自由度運動誤差對拼裝機末端定位精度... （共10頁）