基于多傳感器融合的高精度無(wú)人機(jī)空中對(duì)接方法

摘要： 多旋翼無(wú)人機(jī)空中對(duì)接技術(shù)可以解決多旋翼無(wú)人機(jī)續(xù)航能力有限、載荷小等問(wèn)題，對(duì)提高多旋翼無(wú)人機(jī)的續(xù)航能力和任務(wù)效率有重要意義。但是當(dāng)前多旋翼無(wú)人機(jī)空中對(duì)接方案成本高昂且對(duì)接精度差，易受環(huán)境限制。本文提出了一種基于單目視覺(jué)與慣性測(cè)量單元（Inertial measuring unit, IMU）融合定位并結(jié)合最優(yōu)軌跡控制的空中對(duì)接方案，在保證對(duì)接精度的同時(shí)大幅降低成本。首先相機(jī)通過(guò)A... （共9頁(yè)）