無人直升機(jī)部分姿態(tài)約束安全飛行控制

摘要： 針對(duì)無人直升機(jī)系統(tǒng)，在保證姿態(tài)約束在指定范圍的前提下，研究其全自由度控制問題。考慮到系統(tǒng)的強(qiáng)非線性、強(qiáng)耦合性、欠驅(qū)動(dòng)性以及中間控制變量需保證有界等特點(diǎn)，文中通過反饋線性化方法降低非線性和耦合性的強(qiáng)度，設(shè)計(jì)控制器直接控制3個(gè)位置自由度和偏航角。同時(shí)，利用障礙Lyapunov函數(shù)方法局部約束中間變量來間接控制滾轉(zhuǎn)角和俯仰角，保證直升機(jī)姿態(tài)有界。結(jié)合非線性系統(tǒng)控制理論，在保證跟蹤誤差... （共8頁）