基于改進(jìn)A~*與DWA算法的井下搬運機(jī)器人自主行走路徑規(guī)劃

摘要： 針對井下搬運過程用工多且效率低等問題以及轉(zhuǎn)運環(huán)節(jié)多、轉(zhuǎn)運操作難、人工轉(zhuǎn)運慢等困境，以搬運機(jī)器人為研究對象，通過仿真與試驗進(jìn)行井下巷道路徑規(guī)劃方法研究。首先，對井下轉(zhuǎn)運工況進(jìn)行特定的需求分析，確定井下“多轉(zhuǎn)運點巷道”與“最后1 km直達(dá)運輸”等典型搬運場景，并分別建立自主行走策略，提升井下搬運機(jī)器人自主行走路徑規(guī)劃的適用性與合理性；其次，設(shè)計路徑規(guī)劃系統(tǒng)方案，對比分析常規(guī)路徑規(guī)劃... （共17頁）