基于LSTM的慣性里程計定位方法研究

摘要： 為解決水下非結(jié)構(gòu)化環(huán)境給水下精準定位帶來的問題,提出一種基于LSTM的慣性里程計定位方法用于水下作業(yè)機器人的定位.該網(wǎng)絡(luò)在訓(xùn)練階段,首先通過模擬噪聲模型,在IMU的加速度和角速度數(shù)據(jù)中增添高斯白噪聲實現(xiàn)數(shù)據(jù)增強,使用ResNet18提取機器人運動特征;然后在網(wǎng)絡(luò)的輸入空間引入IMU的采樣時間加強魯棒性,并使用三通道LSTM將提取的特征映射到高維空間進行特征融合;最后使用全連接層... （共8頁）