基于改進(jìn)最小邊際代價(jià)算法的多USV多AUV任務(wù)分配

摘要： 隨著自主水下機(jī)器人(AUV)和無(wú)人水面艇(USV)在民用和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用不斷擴(kuò)展, USV與AUV協(xié)同完成相關(guān)任務(wù)的作業(yè)模式受到了廣泛關(guān)注.針對(duì)多USV和多AUV協(xié)同訪(fǎng)問(wèn)多目標(biāo)點(diǎn)的任務(wù)分配問(wèn)題進(jìn)行研究,旨在最小化多USV和AUV系統(tǒng)訪(fǎng)問(wèn)所有目標(biāo)點(diǎn)的總旅行距離.首先,建立考慮通信約束和AUV最大航程約束的多USV多AUV協(xié)同多點(diǎn)訪(fǎng)問(wèn)任務(wù)分配問(wèn)題的數(shù)學(xué)模型,并對(duì)問(wèn)題的NP-hard... （共9頁(yè)）