基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人船編隊(duì)協(xié)同避碰避障

摘要： 提出一種基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法且?guī)в休斎肓炕那夫?qū)動(dòng)無(wú)人船編隊(duì)協(xié)同避碰避障策略.借鑒導(dǎo)彈制導(dǎo)與控制機(jī)理,分層設(shè)計(jì)無(wú)人船運(yùn)動(dòng)學(xué)制導(dǎo)律與動(dòng)力學(xué)控制律.首先,基于輔助變量法在無(wú)人船運(yùn)動(dòng)學(xué)子系統(tǒng)中設(shè)計(jì)分布式制導(dǎo)律,并引入改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的斥力函數(shù).通過(guò)重構(gòu)制導(dǎo)律實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)層面的協(xié)同避碰避障以及欠驅(qū)動(dòng)無(wú)人船期望軌跡的跟蹤;其次,通過(guò)使用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)無(wú)人船動(dòng)力學(xué)子系統(tǒng)中的外界干擾和系統(tǒng)未建模... （共9頁(yè)）