自適應(yīng)量測(cè)-通信聯(lián)合框架下基于RMPC的AUV編隊(duì)控制

摘要： 針對(duì)復(fù)雜海洋環(huán)境下自主無人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)編隊(duì)協(xié)同控制問題,提出一種自適應(yīng)量測(cè)-通信聯(lián)合框架下基于魯棒模型預(yù)測(cè)的編隊(duì)控制策略.所提出方法能夠避免基于水聲廣播的顯式通信交互方式在水下復(fù)雜條件下的延遲和丟包等不利因素.首先,提出一種自適應(yīng)量測(cè)-通信聯(lián)合框架,利用非顯式通信實(shí)現(xiàn)編隊(duì)內(nèi)部狀態(tài)的觀測(cè),并引入自適應(yīng)卡爾曼濾波對(duì)量... （共8頁）