基于迭代故障估計的四旋翼飛行器軌跡跟蹤

摘要： 針對四旋翼飛行器飛行過程中轉(zhuǎn)子發(fā)生故障的問題，設(shè)計了一種基于迭代故障估計的控制策略，實現(xiàn)了對四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制。首先，分析了四旋翼飛行器轉(zhuǎn)子故障對控制信號的影響，在考慮外界干擾的情況下建立了轉(zhuǎn)子故障狀態(tài)下的四旋翼飛行器運動學(xué)模型。其次，依據(jù)迭代學(xué)習(xí)控制原理設(shè)計了一種迭代故障估計器，實現(xiàn)了對故障信號的估計與補償，結(jié)合積分滑模方法實現(xiàn)了對四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制，并運用李... （共6頁）