四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)模型補(bǔ)償最優(yōu)控制

摘要： 針對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的時(shí)變、模型偏差、受擾等問(wèn)題,本文提出了一種抗擾最優(yōu)控制算法.首先給出了一種簡(jiǎn)單的非線性二次調(diào)節(jié)器(NLQR),然后引入高精度的補(bǔ)償函數(shù)觀測(cè)器(CFO),提出了模型補(bǔ)償二次調(diào)節(jié)(MCQR)最優(yōu)控制算法,并給出了單個(gè)通道閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析.這是一種不依賴或部分依賴模型的非線性最優(yōu)控制方法,將CFO估計(jì)值實(shí)時(shí)反饋到NLQR中,以補(bǔ)償非線性模型偏差和擾動(dòng).仿真中... （共10頁(yè)）