三維運動模式下的橋式吊車神經網絡滑模控制

摘要： 三維運動模式下的橋式吊車具有更高的生產效率,但其定位與防擺控制也更具挑戰(zhàn)性.針對該問題,本文提出一種基于最小參數學習的神經網絡滑?？刂品椒?首先,建立了包含機械摩擦力和空氣阻力的全驅動動力學模型,解決了系統(tǒng)由于欠驅動特性導致控制器難以設計的問題;隨后,設計了基于指數趨近律的滑?？刂破?引入徑向基函數(radial basis functions, RBF)神經網絡的最小參數學習... （共9頁）