六足機器人雙向并行蒙特卡洛樹搜索步態(tài)規(guī)劃

摘要： 為了解決稀疏立足點地形中六足機器人步態(tài)規(guī)劃問題,本文提高規(guī)劃時間效率、通過能力、抵達精度和運動速度,提出了一種雙向并行蒙特卡洛樹搜索算法(BPMCTS).將步態(tài)規(guī)劃問題轉化成馬爾科夫序列優(yōu)化過程,構建相向并行拓展蒙特卡洛樹結構,搜索最佳立足位置形成步態(tài)序列;在模擬階段搜索過程采用深度根并行化模擬方式,提高算法收斂速度;在獎勵評估機制引入相遇評估指標,增強算法拓展導向性.仿真對比... （共11頁）