小型化高轉(zhuǎn)矩密度外骨骼驅(qū)動關(guān)節(jié)研究

摘要： 驅(qū)動關(guān)節(jié)的小型化對于面向腦癱兒童康復(fù)的下肢外骨骼機器人的推廣和應(yīng)用具有重要意義?；诮】祪和男凶叻治?，確定了康復(fù)機器人驅(qū)動關(guān)節(jié)的設(shè)計需求，繼而設(shè)計出一種小體積，高轉(zhuǎn)矩密度，高控制帶寬的驅(qū)動關(guān)節(jié)。在結(jié)構(gòu)上將減速器與電機定子內(nèi)徑結(jié)合，實現(xiàn)了驅(qū)動關(guān)節(jié)的小型化。對驅(qū)動關(guān)節(jié)的電機和減速器進行了參數(shù)設(shè)計和有限元仿真，驗證了電磁和機械可靠性。建立驅(qū)動關(guān)節(jié)的動力學模型，推導(dǎo)了速度環(huán)傳遞函數(shù)，... （共7頁）