剛?cè)釓?fù)合軟指夾爪的設(shè)計與制作

摘要： 針對當(dāng)前軟指夾爪在水平方向抓取物體時側(cè)向形變量大、負(fù)載小的缺點，提出了一種在其軟指限制層內(nèi)復(fù)合彈性鋼片的方案。分別進(jìn)行了剛?cè)釓?fù)合的單指設(shè)計與實物制作、二指集成設(shè)計與實物制作、微型氣壓控制器的設(shè)計，搭建了一個簡單的測試平臺，使用三種不同直徑的玻璃杯，對兩種二指手爪進(jìn)行了壓強-負(fù)載實驗和負(fù)載-傾斜度實驗。對照結(jié)果顯示:提出的這種方案改善了軟指夾爪側(cè)向受力情況、減小了抓取時的軟指側(cè)向... （共5頁）